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通过认证 
PARKER运动控制器ACR9000
规格
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硬件
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轴/控制器
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2、4、6或8轴
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处理器
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32-位浮点DSP @ 150 MFLOPS / 75 MHz
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轨道计算
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64-位精度
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用户内存
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1 MB闪存。保持用户程序和系统配置参数。
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固件
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基于Flash
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尺寸
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宽3.58英x高10.5英寸x深5.3英寸（2-4轴），宽5英寸x高10.5英寸x深5.3英寸（6-8轴）
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操作系统
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多任务RTOS
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电池备份
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非易失性存储器保留所有的系统和用户变量。（可选）
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性能
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多任务
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8个协调系统/16个文本程序/8个梯形图程序
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轨道更新
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每100-500µs
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伺服更新
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25 µs /轴
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梯形图逻辑PLC
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100-500 µs 扫描时间
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插值
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线性、圆形、正弦、螺旋、椭圆、样条、3D弧线
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伺服循环
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PID、速度前馈、加速前馈、Notch和LoPass过滤
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位置调整
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硬件、<1usec
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通讯
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串行接口
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1个串口（RS232和/或RS422）
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以太网
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10/100 Base-T
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USB
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2.0
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CANopen
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用于I/O设备的DS401协议。（可选）
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控制信号
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模拟输出
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16-位分辨率DAC、多达8个输出
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步进器输出
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多达8个 @ *大2.5 MHz
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输入/输出
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编码器输入
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在*大20 MHz后正交时为多达10个
对于同步串行接口（SSI）、正交、步进和方向、CW/CCW模式可以进行软件配置
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板载模拟输入
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8个单端（4个差分）输入 @ 12-位分辨率（可选）
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数字板载I/O
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20、24 VDC光学绝缘的板载输入，用于2-4个轴
40、24 VDC光学绝缘的板载输入，用于6-8个轴
4、24 VDC光学绝缘的板载输出，用于2-4个轴
8、24 VDC光学绝缘的板载输出，用于6-8个轴
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提供的软件
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开发软件
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ACR-视图软件开发工具
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语言支持
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用于C++、VB6、C#、VB.NET的库
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