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具体送风机调速回路如图 B1-2/21示：
四．设计及调试空调系统的注意事项
1． 压差平衡阀应该作为重点调节，它关系到整个空调系统的调节效果，因此压差变送器的准确性必须*保*；（压差过大，会浪费冷量；压差过小，不能*保*远方末端的压头供应，导致无法调节空气品质）；
2． 尽量避免多变量串级调节，可以通过比例的方法把多变量的串级回路分解成单变量回路调节；
3． 在整定PID参数时，尽量采用自动周期整定，周期设定不要太长，以*保*调节需求为佳（这种方法在深圳地铁一期中应用很成功，效果极佳）；
4． 必须通过调节*保*室内压力稍为正压，正压过大会导致大量冷量损失，负压会导致室外的热负荷涌入室内；
5． 室内温湿度变送器安装的位置很重要，一般情况下安装高度为1.4米为适宜高度，且不应安装在送风或排风口附近，更不能安装在发热设备附近；（譬如深圳地铁某车站小系统车控室的温室度传感器安装在一台发热量很大的控制柜上方，导致调试效果差）；
6． 变风量控制的空调要设定转速上下限，下限用来*保*室内的新风供应，上限用来节省能量，因为根据风机的曲线特性可知工频不节能。
7． 流量变送器和冷冻水出水入水口的温度变送器也一定要准确，否则冷水机组台数控制缺乏依据，导致冷量供应不能*保*。流量传感器的位置更为重要，一般安装在离分流处1.2米以外，以防涡流造成影响。
台达风扇---代理13918864473 联系人：程经理，QQ- 937 926 739，手机15601961570
1．.PID（Proportional, Integral and Derivative）介绍
PID控制问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术*为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，*适合用PID控制技术。
PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
目前PID控制在工业控制系统中无处不见，随着控制效果的要求不断提高，PID逐渐向智能化发展，但形形色色“时髦”的现代控制理论中的PID*终还是源自经典PID理论。
为什么PID应用如此广泛、又长久不衰？是因为PID解决了自动控制理论所要解决的*基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。
由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦。
目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智慧控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和死循环控制系统。一个控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。控制器的输出经过输出接口﹑执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被控量﹐经过传感器﹐变送器﹐通过输入接口送到控制器。 不同的控制系统﹐其传感器﹑变送器﹑执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前，PID控制及其控制器或智慧PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器(intelligent regulator)，其中PID控制器参数的自动调整是通过智慧化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。 可编程控制器(PLC) 是利用其死循环控制模块来实现PID控制。
2．PID原理
2.1名词解释
2.1.1开环控制系统
开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何死循环回路。
2.1.2闭环控制系统（又称死循环控制系统）
闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个死循环。
2.1.3正反馈和负反馈
死循环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈( Negative Feedback)，若极性相同，则称为正反馈，一般死循环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。死循环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈的死循环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正*后作出各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系统。另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个死循环控制系统。
2.1.4阶跃响应
阶跃响应是指将一个阶跃输入（step function）加到系统上时，系统的输出。稳态误差是指系统的响应进入稳态后﹐系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个字来描述。稳是指系统的稳定性(stability)，一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上看应该是收敛的﹔准是指控制系统的准确性、控制精度，通常用稳态误差来(Steady-state error)描述，它表示系统输出稳态值与期望值之差﹔快是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。
2.2 PID一般表达式
2.2.1 PID模拟算法
U(t)=P*[e(t)+ 1/Ti*∫0te(t)dt+Td*de(t)/dt]
2.2.2 PID数字算法
U(K)=P*{[e(K)-e(K-1)+Ts/Ti*e(K-1)+Td/Ts*[e(K)-2e(K-1)+e(K-2)]]}+U(K-1)
其中：
P为比例增益；
Ti为积分时间；
Td为微分时间；
PID主要调节这三个参数。
e(t)为输入误差；
Ts为数字PID运算的采样周期。
2.3 PID各参数在系统中的作用
2.3.1比例调节
1.调节作用快，系统一出现偏差，调节器立即将偏差放大1/P倍输出。
2.系统存在余差比例带越大，过渡过程越平稳，但余差越大，比例带越小，过渡过程易振荡，比例带太小时，就可能出现发散振荡。
比例控制是一种*简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
2.3.2积分调节
积分调节作用的输出变化与输入偏差的积分成正比，积分调节作用的输出不仅取决与偏差信号的大小，还取决于偏差存在的时间，只要有偏差存在,尽管偏差可能很小，但它存在的时间越长，输出信号就越大，只有消除偏差，输出才停止变化。
在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。
因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
2.3.3微分调节
微分调节的输出是与被调量的变化率成正比。在比例微分调节作用下，有时尽管偏差很小，但其变化速度很快，则微分调节器就有一个较大的输出。
在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
3． PID参数的整定方法
PID参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法，它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改；二是工程整定法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
3.1 PID参数的整定原则
a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
3.2 PID参数工程整定法
详细参见程例。
3.3 PID参数理论计算整定法
PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行*后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。
利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：
方法一：
(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作﹔
(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数Kp0和临界振荡周期Ts﹔
(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
Kp= Kp0 FFB0924VHE
控制精度=1.05%，则设置Ti=0.49Ts ；Td=0.14Ts ；T=0.014
控制精度=1.2%，则设置Ti=0.47Ts ；Td=0.16Ts ；T=0.043
控制精度=1.5%，则设置Ti=0.43Ts ；Td=0.20Ts ；T=0.09
方法二：
（1）确定比例增益P
确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的*大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
（2）确定积分时间常数Ti
比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
（3）确定积分时间常数Td
积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
（4）系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。
方法三（经验值法）
在实际调试中，也可以先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。
对于温度系统：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--3
对于流量系统：P（%）40--100，I（分）0.1--1
对于压力系统：P（%）30--70，I（分）0.4--3
对于液位系统：P（%）20--80，I（分）1—5
4．结论
总之，在整定时不能让系统出现发散振荡。如出现发散振荡，应立即切为手动，等系统稳定后增大比例带、积分时间或减小微分时间，重新切换到自动。
比例带越大，过渡过程越平稳，但余差越大。比例带越小，过渡过程容易发生振荡。积分时间越小，消除余差就越快,但系统振荡会较大，积分时间越大，系统消除余差的速度较慢。微分时间太大，系统振荡次数增加，调节时间增加，微分太小，系统调节缓慢。
一句话：整定参数时要认真观察系统输出及被调量的变化情况，再根据具体情况适当修改PID参数。可以说，大多数控制系统采用PID调节都能满足要求。
附录：FFB0924VHE
深圳地铁一期空调系统实例：
深圳地铁一期空调有2个站采用定风温变风量控制方案，其他均为变风温定风量控制方案。
不管是哪种方案均采用了参数周期整定的PID进行控制的，其PID设计框架是这样的：
执行机构的动作分为手动和自动两种：当在手动控制方式下，是靠人工去选择执行机构的开度或频率；当在自动控制方式下，是靠PID自动运算出执行机构的开度或频率。
PID参数在周期自动整定，但只有在自动方式下才能执行PID参数的加载，PID参数加载提供三种不同的加载方式：
1.人工整定参数
人工整定参数就是在人机界面上提供了一些手动设定参数的接口，以便在线设定或修改PID参数，方便工程师进行系统维护。此功能正常情况下一般不用。
2.默认参数
默认参数是系统提供的一套相对比较合理的缺省参数，这套参数应急是使用的，此功能正常情况下一般不用。如果工程师在人工整定参数时，误把严重不合理的参数下载到PID中之后，使得调节发散无法恢复正常调节时，可以启用此功能恢复调节系统。
3.自动整定参数
自动整定参数是系统周期性自动整定PID参数，周期性修正后加载，系统整定周期次数越多，参数越精确，系统运行就越稳定，调节效果就会更好。这个功能是系统处于正常情况下实时使用的。
除了这些功能外，系统还做了一个二通阀开度的数据库，这个数据库把近几天二通阀开度采样后作平均，得出一天内的阀位曲线，采样周期是30分钟。以防止PID调节效果欠佳时使用。
