海洋磁力仪水下机器人搭载磁测量系统

应用领域： →未爆弹检测 →制图 →精准定位 →管道检测/跟踪 →考古勘探特征 →深度等*300米（根据要求提供其他等*） →灵活的系统设置 →联 →2xRS232,用于连接GPS，高度计或AHRS →高达10,000 Hz的采样率 →高达4,000 Hz的带宽 →24位ADC分辨率 →通过以太网端口输出数据（10/100 MBit，全双工） Myto®MX3D UW 是一款**的多通道系统，用于海洋和海洋应用中的土壤结构的磁测量。该系统配有分辨率的FGM3D UW三轴磁通门传感器，采样率高达10000Hz。传感器数据由可*联数据采集单元MX3D UW以24位进行数字化，并且允许连接五个传感器。它还允许在ROV周围自由地布置传感器用于不同的任务（扫描，定位等）。具有可扩展的结构和通过TCP/IP输出数据，该系统可以集成到现有基础设施，如船只，ROVs，AUV或ROVS，基于其默认数据传输协议。因此，MX3D UW系统可以与各种软件解决方案一起使用QESY、EIVA或者HyPACK。总之，它不仅符合水下应用对精确数据采集的要求，而且具有高度的灵活性、兼容性和可扩展性，容易集成到现有的测量系统中。 ，从而允许将高度灵活的MX3D UW集成到现有系统中。FGM3D UW II传感器可水平放置整合在ROV / ROTV中，从而产生改善的流体动力学。由于其高采样速率高达6千赫，可用数据量即使在高速行驶时也非常高。它几乎可为客户做任何扩展的定制。 FGM3D三轴磁通门传感器 FGM3D是一款紧凑、高性能的三轴磁通门磁力仪。它可用于各种测量范围，从± 75μt到±1000μt，带宽高达6000Hz，由PEEK或POM组件制成的小型紧凑型防水外壳进行保护。传感器可由任何±15 V电源供电。在其基本配置中，该装置可在不同的测量范围内提供。标准测量范围为±100μt，带宽为2 kHz。高达±250μt的传感器可以改善传感器轴的正交性并降低传感器噪声水平。这将使分辨率提高到小于70pt。为了支持客户项目，SENSYS提供完整的水下系统，包括探针、数据采集单元和地理参考技术、数据解释和完整的文档软件。北京中科地联科技发展有限责任公司 . 紧凑型ROV传感器框架 SENSYS SEARC 规格尺寸:1,500 x 545 x 161mm 空气中的重量/装载量:5kg/7kg 中性浮力框架可组合连接器和铰链配件范围 1个传感器框架 4个传感器支架 6+2升力板 手提箱**ROV框架 SEARACK是一款适用于各种尺寸ROV 的轻巧，无磁传感器框架。 由于其灵活的支架， FGM3D UW传感器可以安装在不同的数量和距离。 薄硬质泡沫板可根据需要安装保持框架的浮力中性。 通过连接器和折叠接头，可以将多个框架连接在一起，从而允许在船上进行紧凑的设置（通过A框架启动），但同时可以达到**的水下搜索宽度。刘凌 18510525249磁通门式磁敏传感器又称为磁饱和式磁敏传感器。它是利用某些高导磁率的软磁性材料 (如坡莫合金）作磁芯，以其在交直流磁场作用下的磁饱和特性及法拉第电磁感应原理研制的测磁装置。这种磁敏传感器的**特点是适合在零磁场附近工作的弱磁场进行测量。传感器可作成体积小，重量轻、功耗低，既可测 T、Z，也可测ΔT、ΔZ，不受磁场梯度影响，测量的灵敏度可达 0．01 nT，且可和磁秤混合使用的磁测仪器。由于该磁测仪对资料解释方便，故已较普遍地应用于航空、地面、测井等方面的磁法勘探工作中，在军事上，也可用于寻找地下武器（炮弹、地雷等）和反潜。还可用于预报天然地震及空间磁测等。 磁通门式磁敏传感器的物理基础（一）磁滞回线和磁饱和现象铁磁性材料的静态磁滞回线，如图 1．35 所示。在图中当磁化过程由完全退磁状态开始，若磁化磁场等于零，则对应的磁感应强度也为零。随着磁化磁场 H 的增大，磁感应强度 B 亦增大，扭曲线 OA 段所示。但当 H 增加到某一值 Hs 之后，B 就几乎不随 H 的增加而增强，通常将这种现象称作磁饱和现象。开始饱和点所对应的 Bs、H。，分别称作饱和磁感应强度和饱和磁场强度。图 1.35 静态磁滞回线示意图当 H 增加到 Hs 后，如使 H 逐渐减小下来，磁感应强度也就随之减小下来。但实践证明，一般这种减小都不是按照 AO 所示的规律减小，而是按照 AB 所示的轨迹进行，并且当磁场 H 减小到零时，磁感应强度 B 并不等于零，也就是说磁感应强度的变化滞后于磁场 H 的变化，这种现象称为磁滞现象。当 H 由 HS减小到零时，B 所保留的值 Br 被称作**剩磁，之所以叫**剩磁是由于 H 从小于 Hs 的不同值减小到零，其所对应的剩磁也是不同的，但以 H 从 Hs 减小到零时所对应的剩磁 Br **。欲使剩磁去掉，就需加一个与原磁化磁场相反的磁场，如 OC 段所示。线段 OC 即表示使磁感应强度 B 恢复到零时所需要的反向磁场强度，这一场强通常称为矫顽力，并用 Hc 表北京中科地联科技发展有限责任公司 Beijing zhongke science and technology development CO.,Ltd. 示。**剩磁 Br 饱和磁感应强度 Bs 饱和磁场强度 Hs 及矫顽力 Hc 是磁性材料的四个重要参数，在设计制造磁力仪器时，必须予以重视。通常磁通门式磁敏传感器使用软磁性材料。所谓软磁性材料，是指那些 Hc 小的磁性材料，特点是易去磁。软磁性材料在仪器中是工作在周期性变化的磁场（一般为正弦交变磁场）中的，故其磁化过程是周期性进行的，其结果便形成动态磁滞回线（它与图 1.35 静态磁滞回线形状大致相同，面积比静态磁滞回线面积大些），由于动态磁滞回线的面积等于反复磁化一周所损耗的能量，所以动态磁滞回线的形状和大小随磁化磁场频率而变。在动态磁场作用下，除磁滞损耗之外，还有涡流损耗和其它损耗。这些损耗均与磁化磁场的频率有关。磁通门式磁敏传感器设计中所用到的磁滞回线是动态饱和磁滞回线，（即磁滞回线中**的一条回线）。动态磁滞回线上各点对应的斜率，μd=dB/dH 叫做该点的动态导磁率。磁通门磁力仪是利用具有高导磁率的软磁铁芯在外磁场作用下的电磁感应现象测定外磁场的仪器。它的传感器的基本原理是基于磁芯材料的非线性磁化特性。其敏感元件是由高导磁系数、易饱和材料制成的磁芯，有两个绕组围绕该磁芯;一个是激励线圈，另一个则是信号线圈。在交变激励信号 f 的磁化作用下，磁芯的导磁特性发生周期性饱和与非饱和变化，从而使围绕在磁芯上的感应线圈感应输出与外磁场成正比的信号，该感应信号包含 f、2f 及其它谐波成分，其中偶次谐波含有外磁场的信息，可以通过特定的检测电路提取出来。 1.坡莫合金片的磁滞迥线特点坡莫合金与一般的铁磁性物质比较，具有很高的导磁率(u=dB/dH)，比如国产 IJ86 型的坡莫合金，起始导磁率 u0=150000CGSM 单位。很小的矫顽磁力(Hc)和很小的饱和磁场(Hs)，因此坡莫合金的磁滞回线窄而且陡，但是一般的铁磁性物质的磁滞回线宽而且缓，如图 3 一 l 和 3 一 2 所示。北京中科地联科技发展有限责任公司 Beijing zhongke science and technology development CO.,Ltd. 分析坡莫合金的磁滞迥线可以知道，当外磁场有微弱变化时候，就会引起磁感 B 的显著变化，可以说磁感应强度 B 对外磁场 H 的变化有放大的作用，或者说坡莫合金对外磁场感觉灵敏。由于坡莫合金磁滞迥线所包含的面积很小，可以近似地看成一条曲线，B 随 H 的变化特点就与一般铁磁性物质所表现者有所不同了。 2.偶次谐波的产生在无外磁场状况下，当初*线圈中供一个交流电压 E=Em*COSwt 时，则在坡莫合金中将产生一个交变磁场表达式如下: H= 一 Hmcoswt 其中 Hm>Hs 饱和磁场由于 H 随时间变化将引起 B 随时间变化，当一 HsBm 的这段时间也相等。从 B 曲线来看，相当于一段失真的正弦曲线。此曲线可以看成由基波和三次谐波合成。如图 3 一 3 所示